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双臂雕塑机器人的动力学研究
双臂雕塑机器人的动力学研究
来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:fdgb54gh4hg4
【摘 要】
:
用R.P.Paul的动力学分析方法对2P-1P3R双臂机器人进行了动力学研究,推导出各关节驱动力或力矩的公式.用切削原理的方法结合微分几何的理论求解切削力.用MATLAB 语言开发出求
【作 者】
:
钟春敏
何开明
【机 构】
:
黄石高等专科学校机械工程系,武汉理工大学机电学院
【出 处】
:
机械科学与技术
【发表日期】
:
2003年4期
【关键词】
:
双臂机器人
动力学
MATLAB语言
Two-arm robot
Dynamics
MATLAB language
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用R.P.Paul的动力学分析方法对2P-1P3R双臂机器人进行了动力学研究,推导出各关节驱动力或力矩的公式.用切削原理的方法结合微分几何的理论求解切削力.用MATLAB 语言开发出求各关节最大驱动力或力矩的软件,并进行了实例数值计算.
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