【摘 要】
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针对自主水下航行器（AUV）导航系统对稳定性、精确性和实时性的需求,提出了一种基于改进无迹卡尔曼滤波（UKF）算法的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪（SINS/DVL）组合导航新方法。通过分
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针对自主水下航行器（AUV）导航系统对稳定性、精确性和实时性的需求,提出了一种基于改进无迹卡尔曼滤波（UKF）算法的捷联惯性导航系统/多普勒测速仪（SINS/DVL）组合导航新方法。通过分析中低精度组合导航系统的特点和误差模型,在系统的噪声模型为复杂加性噪声时,利用球面分布单形采样变换设计了一种简化UKF组合导航算法。仿真结果表明：与常规的比例对称采样UKF算法相比,在不损失导航系统滤波精度的情况下,基于单形采样变换的简化UKF算法有效降低了系统的计算复杂度,提高了滤波解算效率。
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