【摘 要】
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本文针对玻璃切割机器人的工作特点,采用拖后刀轮设计,巧妙地避免了对刀头的力控制,在保证切割精度的前提下简化了系统设计.文中对这一刀头设计进行了理论分析,证明了它的可
【机 构】
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同济大学电气系,同济大学电气系,同济大学电气系,同济大学电气系 上海 200092,上海 200092,上海 200092,上海 200092
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本文针对玻璃切割机器人的工作特点,采用拖后刀轮设计,巧妙地避免了对刀头的力控制,在保证切割精度的前提下简化了系统设计.文中对这一刀头设计进行了理论分析,证明了它的可行性并给出针对这一设计的轨迹规划与补偿方法,实验结果表明理论与实际是吻合的.
In this paper, according to the working characteristics of the glass cutting robot, the towing wheel design is adopted to avoid the force control on the cutting head intelligently, and the system design is simplified under the premise of ensuring the cutting precision.This paper makes a theoretical analysis of the tool head design, Prove its feasibility and give a trajectory planning and compensation method for this design. The experimental results show that the theory is consistent with the reality.
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