【摘 要】
：
旋转起重机被广泛地用于各种场合来运输沉重物体或有害材料,例如建筑工地,工厂,核设施以及港湾等。由于旋臂的旋转运动会使荷载产生一个二维摆角,因此针对此问题提出一种轨道
论文部分内容阅读
旋转起重机被广泛地用于各种场合来运输沉重物体或有害材料,例如建筑工地,工厂,核设施以及港湾等。由于旋臂的旋转运动会使荷载产生一个二维摆角,因此针对此问题提出一种轨道生成的方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的残留消摆控制。首先,导出一个包含离心力项的起重机部分线性模型。其次,基于该模型通过数值计算生成预先考虑了残留摆角的S型曲线轨道。其中各个参数只需通过求解代数方程即可得到,降低了控制器设计的难度。同时该轨道可以应用于常用的工业控制器中从而降低了系统构建成本。最后,比较仿真和实验结果验证所提方法的有效性。通过使用此法可以实现在无测量摆角的传感器系统情况下准确地操作起重机,从而大大地简化其结构和降低其安装成本。
其他文献
企业财务核算,是企业根据财务会计制度,按照一定的会计核算原则和会计处理方法,对企业每一会计年度的资产、负债、所有者权益、收入、费用、利润等会计要素进行计量和确认的
针对在起重机系统中由旋臂旋转运动产生的二维荷载摆角问题提出一种只基于旋臂旋转运动的控制方式来同时实现旋臂的位置控制和荷载的消摆控制。首先,采用干扰观测器导出起重
随着中国社会主义市场经济的快速发展和经济全球化的进一步发展,交通运输行业也得到长足的发展。而作为交通运输的主要载体之一,公路工程的建设也显得格外重要。自我国公路工
随着我国市场经济的不断发展,各企事业单位对于会计的诚信要求越来越高。屡见不鲜的做假账、欺诈事件的发生,使得社会对会计行业的诚信提出了质疑和关注。因此,怎样构建完善
绿道是一个城市景观形态和结构的重要组成部分。文章根据临沂滨河景区景观分布特点,以临沂滨河绿道体系规划为例,分析国内外绿道建设理论和实践经验,总结滨河绿道体系规划内
在我们的英语教学实践中普遍存在女生英语学习成绩比男生好这一现象。本文从男女生的心理和生理性别差异研究出发,探讨男女生英语学习差异的原因。然后针对其差异性提出对男
<正>周公姓姬名旦,周文王之子、武王之弟,是西周时杰出的政治家、思想家,他的思想对后来的孔子及儒家学派产生了重要的影响,同时也是我国历史上第一个提出比较系统的法的观念
大学生是一个心理问题高发的群体,大学生常见的心理障碍主要表现为神经症、人格障碍、性行为异常和严重的心理异常。针对大学生心理障碍多发与日趋严重的趋势,高校心理健康教
<正>据史籍记载,自贡地区自唐宋以来,即有新年燃灯的习俗。明清时期以来,随着井盐生产的发展和盐业经济的繁荣,更形成了约定俗成的灯会节,成为具有浓烈地方风情的节庆文化。
与那国岛距离冲绳本岛约520公里,距台湾岛约110公里,距福建省约350公里,和中国的钓鱼岛则相距约150公里。一个原本默默无名的小岛,因其特殊的地理位置和近来日本的驻兵行动,