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躬行的首要阶段是“正心”，亦即增强、扩充善的欲望和感情，减弱、消缩恶的欲望和感情，从而使善的行为动机克服恶的动机；躬行的中间阶段是“积善”与“改过”，亦即不断确定和执行善的行为动机，不断改过迁善，积善而不是积恶；躬行的终极阶段是慎独，亦即在人虽不知而己独知的幽暗之中、细微之事也谨慎遵守道德，从而在任何情况下都遵守道德，致使遵守道德的行为恒久、稳定而成为习惯，最终实现自己的道德志向而成为一个有关德的人。