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本文提出了一种新的随机系统混合自适应控制器设计方法,并且利用鞅收敛理论及维数不变原理完成了混合自适应闭环系统的稳定性分析。文中证明,当连续时间随机对象的随机干扰经滤波后的离散值为鞅差序列时,这种混合自适应控制器可保证闭环系统中的所有信号有界,并且对象输出与参考信号间的平方跟踪误差数学期望的均值以概率1等于鞅差序列的方差。