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自适应动态规划具有自适应、无模型和最优性等特点。针对一类具有不确定扰动的非线性系统跟踪控制问题,通过将原系统跟踪控制问题转化为其标称系统的最优控制问题,给出相应的理想最优控制器,并证明所提出的控制器能使得原系统跟踪给定的参考信号。然后利用神经网络分别对系统的动态特性和代价函数进行逼近,并用于所提出的最优控制器设计当中。