【摘 要】
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横列式双旋翼矢量飞行器具备飞行时间长、风阻小、机动性强等优点,但其机械结构复杂,状态之间耦合严重,抗干扰能力弱.针对其控制特性提出一种基于改进自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)的姿态抗干扰解耦控制算法,该算法利用扩张状态观测器(extended state observer,ESO)实现姿态干扰和状态间耦合项的跟踪和估计,将非线性多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)系统转化成线性单输入单输出(s
【机 构】
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兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州710072;中国航天科技集团第五研究院510研究所,甘肃兰州710072
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横列式双旋翼矢量飞行器具备飞行时间长、风阻小、机动性强等优点,但其机械结构复杂,状态之间耦合严重,抗干扰能力弱.针对其控制特性提出一种基于改进自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)的姿态抗干扰解耦控制算法,该算法利用扩张状态观测器(extended state observer,ESO)实现姿态干扰和状态间耦合项的跟踪和估计,将非线性多输入多输出(multiple input multiple output,MIMO)系统转化成线性单输入单输出(single input single output,SISO)系统,采用改进的粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)对姿态控制系统进行参数优化.通过仿真结果验证了该算法具备良好的抗干扰能力,并设计了实际的飞行控制系统,进行了飞行器的悬停试验,实现了稳定悬停.
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摘 要：农民工是企业员工队伍的重要组成部分，是推动企业发展的重要依靠力量。如何选好、用好、管好农民工队伍，事关建筑施工企业的发展大局。近年来，中铁四局二公司党委在充分调查研究的基础上，积极探索农民工党建工作新思路，提出了“外协队伍职工化管理”理念，并通过推行“五个一样”管理，委派“党员代表”、实施党群工作协理员制度，有效增强了农民工的归属感和积极性，在成功打造农民工党建品牌的同时，为企业的科学健康
针对飞机重着陆风险具有的系统性、复杂性、多因素影响等特征,从系统角度入手,提出一种能反映因素-因素、因素-系统间交互作用的模型—交互作用矩阵.采取多维云模型对其编码进行改进,可有效弱化交互作用矩阵的主观性;选取接地速度偏差、接地仰角偏差、接地垂直加速度和接地距离偏差作为重着陆风险的影响因素,以系统的角度确定因素重要度;结合每个风险因素以多维云理论生成5朵四维风险等级云模型,以软件程序实现实例例证,与实际风险等级、组合赋权云、证据-云评估结果保持一致,证明所提方法的合理有效,为降低着陆阶段风险提供参考.
进行高风险决策和预测未知事件均涉及到大量估计任务.准确地估计对个体是困难的,群体智慧提供一种在估计任务中辅助决策的方法.群体环境中非交互个体的估计值是随机变量,而现有文献对这一随机变量分布类型的设定存在矛盾.研究群体智慧需要确定个体估计值的分布规律.本文选取五个检验分布,对个体估值数据进行K-S检验,并提出相对差异度准则确定最优拟合分布.结果 表明对数正态分布为最佳拟合分布的次数远高于其它分布类型,且其相对差异度显著小于其他检验分布.不论群体规模大小,不论估计值的数量级大小和估计任务难度,对数正态分布均是
导航卫星面向特定区域播发点波束功率增强信号,是提高导航信号抗干扰性能的一种有效措施.针对点波束功率增强信号具有波束宽度窄、指向可变的特点,研究了信号功率增强幅度、半波束角和扫描角等工作参数对覆盖性能的影响.分析结果表明,功率增强幅度在0～20 dB变化时,等效载噪比线性增加,具有最好的增强效果.当高轨地球同步轨道(geosynchronous earth orbit,GEO)/倾斜地球同步轨道(inclined geosynchronous earth orbit,IGSO)卫星和中轨道(medium e
传统的多载波差分混沌移位键控系统存在误码性能差、传输速率和能量效率低的缺点,由此结合开关函数、希尔伯特变换技术和正交调制技术,研究了一种改进型正交多载波降噪差分混沌移位键控通信系统.在发送端,通过使用开关函数实现参考信号由奇数帧到偶数帧的复制,并引入正交调制技术和希尔伯特变换技术用于提升系统的传输速率.在接收端,通过引入滑动平均滤波器对接收信号进行降噪处理,以改善系统的误码性能.推导了该系统在加性高斯白噪声信道和多径瑞利衰落信道下的比特误码率公式并进行了仿真.仿真结果表明,相比于多载波差分混沌移位键控系统
针对拦截弹中末交班过程中弹目相对状态测量误差引起的脱靶量变化问题,在视线旋转坐标系下推导了弹目相对运动方程并进行解耦分析,基于协方差转换法、连续离散混合系统的协方差描述函数法推导得到了弹目相对状态测量误差在末段传播的解析解及脱靶量均值、方差的计算方法.仿真解析计算与蒙特卡罗法计算结果一致,并通过解析计算得到拦截弹相对状态测量误差与脱靶量的对应关系以及为实现拦截可允许的相对状态测量误差集.同时,仿真结果可为拦截弹中末交班信息测控精度、加速度饱和限制设计等工作提供技术参考.
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