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分析了液压挖掘机器人伺服控制的特点,提出了一种按时间基准对其轨迹进行规划的策略,不必检测机器人关节角速度就能实现平稳、高精度的轨迹跟踪控制.在自行研制的挖掘机器人上进行的实际试验结果表明,这一伺服控制策略取得了预期的效果,能满足作业控制要求.
挖掘机器人液压传动的伺服控制策略
【摘 要】
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分析了液压挖掘机器人伺服控制的特点,提出了一种按时间基准对其轨迹进行规划的策略,不必检测机器人关节角速度就能实现平稳、高精度的轨迹跟踪控制.在自行研制的挖掘机器人
【机 构】
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浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
【出 处】
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液压与气动
【发表日期】
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2002年1期
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