【摘 要】
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基于食品物性检测及品质评价、义齿材料检测及评估等领域的需求，设计了一种仿生咀嚼6PSS并联驱动平台。介绍了该并联驱动平台的基本结构组成，采用拉格朗日方法对动平台进行动力
【机 构】
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江南大学机械工程学院,江南大学江苏省食品加工技术装备重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51375209)
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基于食品物性检测及品质评价、义齿材料检测及评估等领域的需求，设计了一种仿生咀嚼6PSS并联驱动平台。介绍了该并联驱动平台的基本结构组成，采用拉格朗日方法对动平台进行动力学建模和分析，得出了系统的动能、势能和动力学方程。在Adams软件中建立虚拟样机，进行运动学仿真，给予动平台一组模拟右侧咀嚼运动的轨迹，使其模拟下颌咀嚼食物，得到动平台位姿参数曲线，将动平台质心参数曲线数据作为动力学方程输入条件，求解出系统广义力并以此为驱动进行动力学仿真，将得到的位姿曲线与运动学仿真得到的位姿曲线比较，验证了动力学模型的正
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