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分析了一种新型3-CRC三维平移并联机器人机构。首先基于单开链单元理论对该机构的活动度、主动副的选取及运动输出特性进行了研究;然后分析了该机构在选取不同主动输入情况下动平台位置、速度的正、逆解析解,同时讨论了机构的灵巧度,并求出了其数值解;最后应用ADAMS软件进行了实例参数的计算和运动仿真,验证了理论分析的正确性。