【摘 要】
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为了提高电动舵机机械手运动控制的准确性和稳定性,提出一种基于正交试验法的模糊PID智能控制方法。本文以电动舵机为执行元件,建立了捡拾机械手关节伺服驱动系统的数学模型
【机 构】
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天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,机电工程国家级实验教学示范中心（天津理工大学）,山东劳动职业技术学院
【基金项目】
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天津市自然科学基金重点项目(17JCZDJC30400)
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为了提高电动舵机机械手运动控制的准确性和稳定性,提出一种基于正交试验法的模糊PID智能控制方法。本文以电动舵机为执行元件,建立了捡拾机械手关节伺服驱动系统的数学模型。在传统的比例积分微分(proportion,integration,differentiation,PID)控制策略下,加入了正交试验设计和模糊控制的方法,在Simulink软件仿真环境中对电动舵机机械手关节驱动系统的开环控制、正交优化的PID控制和模糊PID控制进行仿真分析,并对单自由度和双自由度机械手进行运动控制实验。仿真与实验分析结果表
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