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在传统趋近律滑模控制器基础上采用一种改进的滑模控制器——自适应滑模控制器,同时针对小车运动时真实倾斜角速度不易测量,而倾角传感器测得的角速度满足不了要求,为此设计了广义卡尔曼滤波器来在线估计非线性系统的状态,有效抑制了系统噪声干扰,消弱了抖振,应用在自平衡小车上,验证了控制器的有效性。
滤波器自适应滑模控制器在自平衡小车中的应用
【摘 要】
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在传统趋近律滑模控制器基础上采用一种改进的滑模控制器——自适应滑模控制器,同时针对小车运动时真实倾斜角速度不易测量,而倾角传感器测得的角速度满足不了要求,为此设计了广义卡尔曼滤波器来在线估计非线性系统的状态,有效抑制了系统噪声干扰,消弱了抖振,应用在自平衡小车上,验证了控制器的有效性。
【机 构】
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西安电子科技大学机电工程学院
【出 处】
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航空计算技术
【发表日期】
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2008年05期
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