【摘 要】
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本文主要描述了设计制造一个台式Segway并让其能够实现自动平衡。Segway是一种可自动平衡的两轮单人车，一般的两轮小车在正常情况下就好比倒立摆，无法自行保持直立。这里笔者用
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本文主要描述了设计制造一个台式Segway并让其能够实现自动平衡。Segway是一种可自动平衡的两轮单人车，一般的两轮小车在正常情况下就好比倒立摆，无法自行保持直立。这里笔者用直流马达，小轮胎，木板等材料设计并搭建了一个两轮小车，通过Arduino工作平台，传感器IMU5DOF和一些动力电子设备如L293D等来控制直流马达开动小车，bang-bang控制被用来尝试控制小车平衡。通过不断测试和改进，台式Segway成功地实现了自动平衡控制。
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