【摘 要】
：
为了提高机器人的绝对定位精度,以RB08型六自由度串联工业机器人为研究对象,在修正Denavit-Hartenberg(D-H)运动学理论的基础上加入减速比和耦合系数建立新的运动学模型,通过
【机 构】
：
济南大学机械工程学院,广州数控设备有限公司系统研发部
【基金项目】
：
山东省自然科学基金项目(ZR2018MF022);山东省重点研发计划项目(2016GGX4305,2017CXGC0905,2017CXGC1505,2018CXGC0901)
论文部分内容阅读
为了提高机器人的绝对定位精度,以RB08型六自由度串联工业机器人为研究对象,在修正Denavit-Hartenberg(D-H)运动学理论的基础上加入减速比和耦合系数建立新的运动学模型,通过机器人末端法兰盘中心的空间位置误差推导出机器人参数误差模型;运用Levenberg-Marquardt算法辨识出误差模型中的误差参数并补偿至机器人控制系统,利用激光跟踪仪设计标定实验,验证标定算法的可行性和准确性。结果表明,标定后机器人末端工具中心点的平均位置准确度提高了80.2%,平均距离准确度提高了74.55%。
其他文献
父权制作为主流女权主义对减肥塑身的批判逻辑前提,完全将女性的身体置于被动地位,无法真正揭示晚期资本主义社会中女性塑身的社会历史脉络,尤其无法解释运动塑身对女性身体
玉米作为第三大粮食作物,其品种安全与粮食安全息息相关,目前河西制种基地 存在所育品种血缘相近的多、远缘的少、种质资源同质化等一系列问题.文章基于玉米品种安全 的相关
目的:了解我国自行车拥有状况与体力活动、静坐时间及超重或肥胖之间的关系。方法:利用前瞻性城乡流行病学研究的中国队列的基线数据进行横断面描述,并分别采用多因素线性回
随着我国国民经济快速发展,人们对公路质量要求越来越高,并且随着大量公路投入使用也给养护人员带来了更大的工作量。公路养护管理是公路工程建设的发展与延续,当前公路养护
文章利用山东省52 家典型蔬菜专业合作社的调查数据,采用Logit二元选择模型确定了影响蔬菜专业合作社是否实施质量安全可追溯行为的六大因素,运用解释结构模型进一步分析了影
重理智、轻身体的哲学思想和长期的男权文化对女性身体进行精心的规训和惩罚,使之自觉履行被男权文化规训的"女儿性"、"妻性"和"母性"价值观,忽视了自我身体的丰富性。小说《
<正>新的生物课程标准把倡导探究性学习作为课程的基本理念提出,在教学实践中已为广大生物学教师所认同并多有研究和创新。最近听了课改实验区广东和青岛的20节课,很受鼓舞。
本文对玉米淀粉与丙烯酸、丙烯酰胺多元接枝共聚制高吸水性树脂进行了全面研究，得到了最适宜的工艺操作条件，制备出了吸水倍率在４００￣７５０倍的高吸水物。
介绍了交换机计费系统通过支付平台系统实现多种收费,收费方式包括实时托收、预存托收、代收通、一触即发.实时托收是当用户产生一定费用时立即从银行托收,预存托收是预存用