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在过去的腿得多的机器人的大多数步法研究忽视了在迈进长度和身体高度之间的机器人身体和关系的灵巧。这篇论文基于平行机制的灵巧调查一个光线的对称的昆虫机器人的表演。与绞链，支持的腿和昆虫身体假定在支持的英尺和地面之间的限制作为平行机制被拿，并且每条秋千腿被认为是一个连续操纵者。当走在地面上时，昆虫机器人能被看作一系列混合连续平行的机制。运动性能能被分析这些相等的机制得到。整个机器的系统的 kinematics 被建立，并且机器人身体的工作区上的立脚点位置的影响被分析。计算腿得多的机器人的迈进长度的一个新方法被在