【摘 要】
：
目前大部分工业装配生产线中机器人抓取待装件都是预先将固定类型的工件进行机械定位。为了提高机器人柔性抓取能力,实现了双目视觉引导机器人的抓取系统。文章通过定位工装
论文部分内容阅读
目前大部分工业装配生产线中机器人抓取待装件都是预先将固定类型的工件进行机械定位。为了提高机器人柔性抓取能力,实现了双目视觉引导机器人的抓取系统。文章通过定位工装板来间接定位工件的方法来完成双目视觉引导机器人抓取,首先通过双目视觉系统拍摄的图像识别工装板上6个定位孔,计算孔中心在相机坐标系下的位置,利用这6个定位孔中心空间位置用最小二乘法拟合出最优的工装板平面,由于工件相对于工装板的位置固定,可求得工件相对于相机坐标系的位置,进而通过标定参数转化为在机器人基坐标系下位置和姿态,供机器人抓取工件。经过多次工件
其他文献
嘉善县历有＂地嘉人善＂传统说法,作为全国首个＂县域科学发展示范点＂,嘉善县全民＂推崇善行、弘扬善德＂,历来＂善＂的历史底蕴深厚,＂善行＂意识氛围浓郁。近年来,国网浙江嘉善县供电公司结合
长期以来，在农村电网安全用电监管方面，供电部门缺乏政策支持，低压电网普遍存在用户资产进户线绝缘破损、保护器缺失、用户安全用电意识淡薄等问题。针对这些问题，枣强县供电公司
本套课件基于新版课标要求,结合高中生身心发展的特点,在紧扣教材知识内容的同时,拓展了大量优质的音视频教学资源。课件的使用将有效地提升课堂教学效率和学生的课堂参与度,
为实现大长径比小直径钛合金复合阶梯深孔的高效精密加工,设计专用枪钻,建立了枪钻的力热耦合模型,对枪钻加工过程进行力热耦合仿真分析,以仿真结果作为参考和依据,设计了复
通过引入政府补贴建立企业出口与能耗的异质性模型,讨论政府补贴情况下出口企业是否能拥有更低的能耗。研究发现,出口企业更倾向于采用节能技术,并拥有更低的能耗;政府补贴可
澜沧江水能资源丰富,水电梯级开发盛行。研究结合历史数据搜集和现状调查,通过对比分析,揭示了水电梯级开发进程对澜沧江干流鱼类群落影响及其机制。结果表明,梯级水电站建设进程中,澜沧江渔业产量逐步增加,与水电装机容量呈极显著正相关关系(r=0.936,P<0.01),截至目前,已增长了约8倍,达到53930 t;鱼类多样性在水电开发初期因土著鱼类的消失而明显下降,但随着外来鱼类进入鱼类多样性水平出现回升
滚动直线导轨副性能评价方法的研究对于指导导轨副生产,提高导轨副性能特性有着重要的意义。为了全面的评价滚动直线导轨副的性能状况,在测量的基础上,提出了基于多个测量指标的多项指标综合评价方法,建立了一种基于熵权法与专家打分法相结合的不等权重综合评价模型。并设计试验,对国内外4家无保持链45滚柱直线导轨副进行测评。试验结果表明,该评价方法可以有效的评价导轨副的性能状况。
随着人类活动对青藏高原环境系统的影响持续增强,研究各类生产生活活动的环境胁迫强度及其空间效应,是青藏高原国家公园群建设背景下精准实施环境管控、规范保护利用行为的科学基础,对提升青藏高原可持续发展能力具有重要意义。以三江源地区为例,在COD、氨氮、二氧化硫和氮氧化物4类人为源污染物排放量测算基础上,定量评估县域环境胁迫指数,解析青藏高原国家公园群区域人类活动的点—线—面环境胁迫空间效应。研究结果表明
7月13日，《中国好声音》登陆浙江卫视。节目现场主扩采用L-Acoustics K2双12英寸线声源阵列扬声器，于舞台左右各吊挂一串，每串11只。L-Acoustics K2声音干净且拥有很强的穿透力，最大声压级能达到147 dB；K2还可以通过角度调节元件（最大10°）进行垂直组装，组成不同角度的线阵列，无论多复杂的舞台也能应对自如。侧面补声采用L-Acoustics Kara双8英寸线声源阵列
近日,Audiocenter奥雷携创新产品、多层次的整体系统音频解决方案广州参展。其中,奥雷商业音频系统整体解决方案i Solution具有独特的艺术性,最大的特点是集成化、模块化系统