【摘 要】
：
文章基于车辆动力学模型和轮胎模型,采用模型预测控制设计预测模型,为提高跟踪实时性和精度而引入了前轮侧偏角变量,使无人驾驶汽车在较低的附着系数工况下以及高速公路的工况下,可以精准地跟踪目标路径。文章实验结合Carsim和Simulink联合仿真,通过仿真实验可以得出结论:在模型中考虑前轮侧偏角约束之后,相比于传统的MPC路径跟踪模型,增强了无人驾驶车在极端工况下的路径跟踪效果和行驶稳定性。
论文部分内容阅读
文章基于车辆动力学模型和轮胎模型,采用模型预测控制设计预测模型,为提高跟踪实时性和精度而引入了前轮侧偏角变量,使无人驾驶汽车在较低的附着系数工况下以及高速公路的工况下,可以精准地跟踪目标路径。文章实验结合Carsim和Simulink联合仿真,通过仿真实验可以得出结论:在模型中考虑前轮侧偏角约束之后,相比于传统的MPC路径跟踪模型,增强了无人驾驶车在极端工况下的路径跟踪效果和行驶稳定性。
其他文献
对军工电机制造业进行调查之后,发现其存在研发管理流程较混乱,信息传递时效性较差,设计工艺手段效率较低下等问题,因此提出了基于产品全生命周期管理的设计工艺一体化平台.
火电建设项目因其周期长、投资大、目标众多、构成复杂、涉及干系人多等原因,对项目分级管理和分工管理提出了很高的要求.项目公司通过在火电建设项目开工准备阶段引入P6项目
乡村、偏远地区的医疗废物产生量远小于大型综合性医院,突出特点可概括为小规模、分散化、碎片化和高成本,因此,乡村医疗废物处置管理工作重点应着眼于前期医疗废物科学合理
随着《智能网联汽车技术路线图2.0》的发布,国家大力发展智能网联汽车势在必行。文章利用Python中的OpenCV计算机视觉库,通过图像平滑处理,霍夫变换等一系列操作,完成对车道线图像的识别,最终绘制生成完全拟合车道线的图像。文章对于开发基于摄像头的智能车具有较高的利用价值。
采用准实证研究与定量分析相结合的方法.利用CX10测试仪对高压电动机定子电流检测,再利用EA软件对其电流频谱进行分析,首先确定该电动机电流线频率峰值(FL),再通过相关计算确
地面气象自动观测更能直观、准确、可靠地反映气象要素的实时变化,对气象预报和应急减灾起着重要的指导作用,因此对异常数据的监控显得尤为重要,当发现数据异常后,快速判断出
平面流铸技术的出现为非晶带材中宽带的制取提供了可能,而位于喷嘴和铜辊表面之间熔潭的状态则决定了带材的性能和质量.通过对熔潭初始形成过程的数值模拟,详细分析了熔潭外
来波到达角估计是智能天线感知外界复杂电磁环境的关键技术.智能天线只有在准确感知外界复杂电磁环境的变化之后,才能做出有效的波束形成策略.文章将多种一维DOA估计算法拓展
针对高职院校传统实习存在的问题,可将实习与就业有机结合起来,建立“实习就业一体化”的教学新模式.本文就这种教学模式的要求、研究内容、构建措施及深度融合路径进行了详
文章设计一种用于识别企业营业执照图像的算法,其可自动提取统一社会信用代码、公司名称等关键字段信息。以开源PaddleOCR框架为基础,通过图像方向自动调整、文本输出结构化、局部二次识别等一系列改进措施,解决了多种图片质量不佳情况下仅通过PaddleOCR无法准确识别信息的问题,整体识别准确率提升至90%以上,且实现秒级检测。该成果已投入实际使用,辅助前台操作人员快速识别所填写的营业执照信息是否准确