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期刊论文
仿象鼻并串联机构回避障碍“钻洞”的研究
仿象鼻并串联机构回避障碍“钻洞”的研究
来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:JK0803_tangkai
【摘 要】
:
研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题,并实现了运动仿真,该算法应用了优先顺位的理论,利用旋转张量法,对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障
【作 者】
:
归彤
原培章
【机 构】
:
中国科学院沈阳自动化研究所
【出 处】
:
机械工程学报
【发表日期】
:
1996年6期
【关键词】
:
并串联机械
回避障碍
机构简化
Series-parallel inanipulator Obstacle avoidance Multi-DOFs mecha
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研究了一种高冗余自由度并串联机构回避障碍的算法问题,并实现了运动仿真,该算法应用了优先顺位的理论,利用旋转张量法,对杆长随时间变化的高冗余自由度操作臂实现了变臂长的避障规划,并在CAD工作站上完成了回避障碍钻洞的运动仿真,获得了满意的结果。
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