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本文以某转台伺服系统作为研究对象，为提高系统快速性和稳定性，提出并设计了一种基于内模原理的ITAE最优位移无静差控制器。将经遗传算法优化后的位移无静差的ITAE最优的传递函数标准型作为系统的目标传递函数，利用内模原理和状态反馈实现对极点的优化配置，以实现在保证系统动态性能的前提下，能克服扰动对系统性能的影响，最终达到对输入快速无静差跟踪。在MATLAB环境中进行仿真研究，并与传统的PID控制进行对比。结果表明基于内模原理的ITAE最优控制器的跟随性更好，响应速度更快，稳态精度更高，鲁棒性更强。