【摘 要】
：
建立了柔性关节机械臂空间漂浮和地面调试两阶段的动力学模型,并为柔性关节机械臂末端轨迹跟踪控制设计了基于奇异摄动的自适应PD控制算法,实现了对机械臂末端位置跟踪在空间
【机 构】
：
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(51605415);载人航天预先研究项目(040301);河北省自然科学基金(F2015203362,F2016203494)资助项目
论文部分内容阅读
建立了柔性关节机械臂空间漂浮和地面调试两阶段的动力学模型,并为柔性关节机械臂末端轨迹跟踪控制设计了基于奇异摄动的自适应PD控制算法,实现了对机械臂末端位置跟踪在空间漂浮和地面调试两阶段的控制。用奇异摄动法实现了将高阶系统降阶为两个低阶系统,即快子系统和慢子系统,再针对两子系统分别设计控制器。对控制系统进行了稳定性分析和仿真验证,结果表明设计的控制算法既可以实现在地面装调时的轨迹跟踪控制,也可以较好地实现空间漂浮状态下的轨迹跟踪控制。
其他文献
目前,煤层气井压裂主要采用水力压裂工艺,受到储层特性的限制,以及大型压裂设备和作业规模的约束,地层裂缝达不到生产要求。脉冲压裂是在较低的压力条件下,形成更为复杂的裂
当前,中国社会进入转型期,贫困人口总量虽在减少,然而其人员构成却有了很大改变。支出型贫困群体就是在我国社会转型期出现的一种新型贫困群体。长期以来,由于我国的各项社会救助制度主要救助的是收入不足的贫困,造成了对确有救助必要的这一群体的遗漏。笔者聚焦支出型贫困群体,发现此类群体虽收入高于或略高于低保线,但或因为疾病、或因为教育、或因为不可预料的自然灾害等面临大额花销,消费总额甚至超过收入,导致家庭贫困
企业基于不同的盈余管理目的,利用不同的会计政策,以实现企业利益最大化。通过会计政策选择进行盈余管理具有税务优势、筹资优势和政治优势。但容易出现过度进行盈余管理,操
<正>妇女正值月经期或行经期前后,出现周期性小腹疼痛或痛引腰骶,甚则剧痛昏厥者为"痛经"。本证以青年妇女为多,相关记载最早见于《金匮要略.妇人杂病脉证并治》"带下,经水不
利用影响植物分布的8个变量(年均降水量、气温年较差、最冷月温度、最暖月温度、大于5℃积温、湿润指数、年辐射量和海拔)以及辽东栎林地理分布资料,结合最大熵模型,筛选出影
大学生社会实践活动中的自我教育包括群体自我教育和个体自我教育。作为社会实践活动的主要育人形式,群体自我教育主要通过团队成员之间的从众与感染效应、示范与模仿效应、
提升或再塑中国公务人员公众形象,必须以当代中国公众对公务人员形象期待为导向,必须继承与发扬中华民族宝贵的文化传统,必须与贯彻落实习近平同志提出的＂三严＂＂三实＂要求相结合
作为冬奥城市的张家口市将向世界展示自己的文化形象,本文首先分析近年来张家口市文化产业的发展概况,然后从宏观上梳理张家口市本土作家的文学创作情况,最后在前面两层分析