【摘 要】
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为了更好地完成大型储罐表面的喷涂作业,研究了一种可实现Z字形轨迹的自动化高效喷涂设备,该设备以爬壁机器人为载体,具有六个自由度,可以满足不同的喷涂工艺要求.针对大型储
【基金项目】
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国家科技支撑计划项目（2012BAH28F03）
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为了更好地完成大型储罐表面的喷涂作业,研究了一种可实现Z字形轨迹的自动化高效喷涂设备,该设备以爬壁机器人为载体,具有六个自由度,可以满足不同的喷涂工艺要求.针对大型储罐的爬壁喷涂机构,利用D-H坐标系法建立了机器人正向运动学方程,并通过CAD作图仿真验证了运动学方程的正确性.利用Whitney提出的矢量积法直接构造出爬壁喷涂机构的雅克比矩阵,确定了末端执行器（喷枪）在任意时刻的位置、姿态及速度,为喷涂机构的智能控制提供了重要依据.
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