【摘 要】
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数据关联是移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的一个难点问题.将经典的单匹配最近邻(ICNN)算法和分枝限界联合匹配(JCBB)算法结合起来,提出了一种基于局部地图的混合数据关联
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数据关联是移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的一个难点问题.将经典的单匹配最近邻(ICNN)算法和分枝限界联合匹配(JCBB)算法结合起来,提出了一种基于局部地图的混合数据关联方法.在SLAM数据关联过程中,首先采用ICNN算法在局部地图中进行数据关联,并判断关联结果的正确性,若有错则采用JCBB算法在错误匹配处周围的局部区域内重新进行数据关联,以纠正错误的关联结果.实验结果表明,该方法实时性强,精确度高,适用于不同复杂程度的环境.
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