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本文依据化工容器焊接机械手的结构特点,建立机械手的动力学模型,根据达朗伯尔原理计算机械手各传动机构及机械手开式运动链机构的惯性力、外力并确定各运动副处的动反力的递推公式,分析机械手驱动电机的输出力矩和功率。
化工容器焊接机械手动力学分析中的一种算法
【摘 要】
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本文依据化工容器焊接机械手的结构特点,建立机械手的动力学模型,根据达朗伯尔原理计算机械手各传动机构及机械手开式运动链机构的惯性力、外力并确定各运动副处的动反力的递
【机 构】
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北京石油化工学院自动化系
【出 处】
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北京石油化工学院学报
【发表日期】
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1993年2期
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