【摘 要】
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为有效解决无人艇轨迹跟踪控制中系统模型不确定性和外部环境干扰的问题，基于非线性模型预测控制方法对无人艇轨迹进行跟踪控制研究。考虑模型参数的不确定性和风、浪、流外界环境的干扰，建立无人艇水动力运动模型，利用4阶龙格库塔法对非线性模型离散化解析，同时将系统控制量、控制增量和输出量作为约束条件通过数值计算进行优化求解。在模型不确定性和外界环境干扰条件下利用MATLAB进行无人艇轨迹跟踪控制试验并将无人艇
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51579025）； 潍坊软科学项目（2021RKX021）；
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为有效解决无人艇轨迹跟踪控制中系统模型不确定性和外部环境干扰的问题，基于非线性模型预测控制方法对无人艇轨迹进行跟踪控制研究。考虑模型参数的不确定性和风、浪、流外界环境的干扰，建立无人艇水动力运动模型，利用4阶龙格库塔法对非线性模型离散化解析，同时将系统控制量、控制增量和输出量作为约束条件通过数值计算进行优化求解。在模型不确定性和外界环境干扰条件下利用MATLAB进行无人艇轨迹跟踪控制试验并将无人艇仿真轨迹和期望航迹进行对比。试验结果表明：基于非线性模型预测控制方法能较好实现无人艇航迹符合期望航迹要求，同时较好实现抗干扰能力和控制稳定性。
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肿瘤组织纯度指的是肿瘤组织中癌细胞的比例。在使用第二代测序技术分析肿瘤组织的分子生物学和基因组学特征的研究中,肿瘤组织纯度会对分析结果产生很大的影响并可能改变分析结果的生物学解释和临床解释,造成假阳性和假阴性结果的产生。准确评估肿瘤组织样本的纯度是计算肿瘤基因组中基因和等位基因拷贝数的先决步骤。大规模的癌症基因组项目发现的基因组变异数据在肿瘤治疗中有着重要的意义,并且成为了新药研究的重要数据来源。
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