【摘 要】
:
针对环境中存在动态障碍物时,如何运用全局路径规划算法求解移动机器人的最佳路径,设定动态障碍物的运动范围是已知的,则危险程度是一个区间数.定义一种Pareto概率支配公式,
【机 构】
:
兰州理工大学电气工程与信息工程学院,兰州理工大学经济管理学院
论文部分内容阅读
针对环境中存在动态障碍物时,如何运用全局路径规划算法求解移动机器人的最佳路径,设定动态障碍物的运动范围是已知的,则危险程度是一个区间数.定义一种Pareto概率支配公式,求出不同区间数之间的占优概率,由此得出哪条路径的安全程度更高.对传统NSGA-Ⅱ算法进行改进,根据约束函数把所有的解区分为可行解与非可行解,引入非可行解储备集储存好的非可行解,引导可行解进化出更好的解.建立环境模型,用Matlab软件进行仿真,仿真结果表明对不同的障碍物环境,该方法均能规划出安全无碰的路径,与传统算法进行对比,改进后算法在
其他文献
目的探讨解剖M型超声心动网(AMM)诊断节段性室壁运动异常的临床价值。方法402例疑为冠心病拟行冠状动脉造影的患者,术前行AMM超声心动图检查,并分析AMM与冠状动脉造影诊断的一致
目的探讨头颈部恶性肿瘤患者颈部肿大淋巴结的超声诊断价值。方法回顾分析经手术证实的46例头颈部恶性肿瘤患者颈部肿大淋巴结的超声检出情况。二维及彩色多普勒超声观察患者
笔者所在台州市的2014、2015这两年初中数学中考试题中,最后一题24题都是新定义型试题,这类试题将考试评价的过程变成一种指导学生自主学习的过程,要求学生平时要养成自主学
本文建立了一类具有饱和发生率,能反映次优免疫反应传播机制的传染病动力学模型,通过引入参数σ,将经典的SIS模型和SIRS模型连接起来,该模型既能反映SIS模型和SIRS模型的动力
进入21世纪,我国教育事业的发展迈向了一个新的台阶。新课程标准要求教学贴近实际,建立新的以实际生活为主线的教学内容和教学体系。美术来源于生活,与生活密切相关,在初中美
发展学生的核心素养已经成为大家的共识,学生的核心素养发展必然要落实各个学科的教学中,如何实现“教学评”和谐统一,让核心素养发展真正成为需要,“评”显得特别重要,因为
2010年至2014年,无论从工资、营业收入还是从净利润进行测度,国有企业和民营企业的社会保险费财务负担总体上呈现持续小幅上升的态势,国有企业的社会保险费财务负担都明显高
目的探讨超声诊断胎儿先天性膈疝的临床价值。方法回顾分析27例经引产或产后证实为先天性膈疝胎儿的产前超声资料。结果胎儿先天性膈疝27例,产前超声准确诊断24例,3例漏诊,合并
在EVA树脂生产中,影响产品质量和性能的因素很多。针对反应压力、反应温度、醋酸乙烯注入量、熔融指数、反应器入、出口温度、高压分离器底部温度及系统中惰性气体含量等影响
本文总结了水产养殖池塘高温季节管理技术,包括加强水质监测、保持水位、封闭控水、调节水质、科学投喂、防止浮头泛塘、病害防治等方面内容,以期防止病害发生,提高养殖效益