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停车精度高、舒适平稳、响应速度快是衡量列车自动驾驶系统控制性能的重要指标。本文针对城市轨道列车模型具体参数未知，因设备老化及环境变化造成的列车性能变化，及存在外界干扰等问题，设计了基于曲线跟踪的滑模P ID组合控制器。基于滑模控制技术，该控制器能驱动列车运行状态，使其达到事先指定的滑动超平面，使得列车能够跟踪理想目标运行曲线，完成站间运行并精确停车。系统仿真研究及实际应用表明，滑模P ID组合控制渐近稳定，且对列车系统参数不确定性和外界干扰具有较强的鲁棒性。