【摘 要】
：
针对高自由度的机械臂的灵活性和自主性问题,提出一种快速且高效的机械臂运动规划算法。通过动态运动基元(DMPs)模型对运动轨迹进行编码提取特征,作为运动轨迹先验知识,基于
【机 构】
：
南京工业大学电气工程与控制科学学院
【基金项目】
：
江苏省自然科学基金项目(bk20180693)
论文部分内容阅读
针对高自由度的机械臂的灵活性和自主性问题,提出一种快速且高效的机械臂运动规划算法。通过动态运动基元(DMPs)模型对运动轨迹进行编码提取特征,作为运动轨迹先验知识,基于现在物理环境和目标任务设计无碰撞及高能效的目标泛函,通过对目标泛函进行梯度下降得出在该环境下的最优轨迹。为验证算法的有效性,通过机器人实验平台(v-rep)模拟机械臂的日常操作任务。实验结果表明,在整个工作空间内,机械臂通过少量的迭代(少于6次),便可生成无碰撞的运动轨迹,可降低能耗20%以上。
其他文献
为探讨不同酒精滴定浓度阳性乳患牛血清钙、磷和羟脯氨酸含量的变化。首先剔除加州乳房炎检测阳性的奶牛，用68％的酒精全群检测酒精阳性乳，再用72％的酒精测定68％的酒精阴性牛乳，最后
针对距离平方反比插值算法(IDW)未能考虑事物的方向性特征以及插值精度较低的情况,提出一种带方向的各向异性空间插值的优化算法。通过最小二乘法的椭圆拟合改进算法确定椭圆
针对传统的中文文本分类在海量的互联网信息中难以胜任的现状,提出一种语句级的卷积神经网络中文新闻分类方案。通过信息提取算法从长短不一的新闻数据中提取固定大小的新闻
长期的经济发展背景之下,人们的购买能力不断提升,对于房屋购买的需求也在逐步增大,建筑行业随着兴起并得到良好发展。建筑行业的发展离不开技术的支持,其中,混凝土的使用是
<正>乙酰谷酰胺用于治疗脑外伤昏迷,神经外科手术引起的昏迷、肝昏迷及偏瘫、高位截瘫、小儿麻痹后遗症、神经性头痛和腰痛~[1]。乙酰谷酰胺注射液现收载于《中国药典》2015
当今时代,计算机和互联网技术的日渐成熟使以微信、微博为代表的新媒体影响力日益扩大。新媒体有其积极的一面,比如传播速度快、受众影响面广;也有其消极的一面,比如带来了大
目的基于Keap1/Nfr2/ARE信号通路探索机械通气相关肺损伤(ventilation induced lung injury,VILI)形成的分子机制。方法给予SD大鼠过度机械通气建造VILI模型;HE染色检测对照
用200Gy 的^60Co-γ射线诱变皖麦50的干种子，对 M2的性状进行变异及典型相关分析，结果表明，从变异系数看，粒重〉粒数〉沉降值〉退化小穗数〉千粒重〉形成时间〉稳定时间〉湿面筋
图书馆每年都会对相当一部分的图书、期刊进行下架和剔旧处理,但不得不面对旧书利用率降低、处理善后经费上升、再利用效果差等问题。文章基于第三代图书馆建设背景,利用云服
针对有特殊结构的文本,传统的文本分类算法已经不能满足需求,为此提出一种基于多示例学习框架的文本分类算法。将每个文本当作一个示例包,文本中的标题和正文视为该包的两个