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将一款汽油机改造成氢燃料发动机，主要是改装了燃料供给系统，加装了电子节气门等部件，并设计了氢燃料发动机电控单元的硬件和软件。对怠速工况下回火现象的生成机理进行理论分析，研究了氢燃料发动机怠速控制策略。用增量式PID控制算法进行怠速稳定性研究，确定其比例系数、积分系数以及控制周期，得到最佳的PID控制参数，实现怠速的稳定控制。通过大量的怠速试验，优化了各种控制参数，包括电子节气门开度、点火提前角、点火闭合角、氢气喷气正时等，达到优化控制的目标。