【摘 要】
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携带正浮力载荷的自主式水下航行器（AUV）是由正浮力载荷和运载体组成的一个多体系统，在载荷释放时必须保证载荷不能与运载体发生碰撞。在研究AUV载荷分离运动数学模型的基础上，结
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携带正浮力载荷的自主式水下航行器（AUV）是由正浮力载荷和运载体组成的一个多体系统，在载荷释放时必须保证载荷不能与运载体发生碰撞。在研究AUV载荷分离运动数学模型的基础上，结合工程实际，提出载荷浮力解脱分离方法。仿真结果验证了在该浮力解脱分离方法下，载荷可以安全分离，且分离运动简单。该方法在工程上比较容易实现，具有工程参考价值。
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