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提出一种估计图像雅克比的方法,即构建辅助动态系统,其状态变量由图像雅克比矩阵元素构成。用卡尔曼滤波器在线观察辅助系统状态,因此获得的图像雅克比具有很强的鲁棒性。以一个无标定视觉反馈机械手的二维跟踪任务为例,介绍辅助系统的构成,图像雅克比的估计和伺服控制器的设计。仿真实验表明了所提方法的有效性和跟踪过程的满意度。