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分析了一种用于水下微小型仿生机器人的形状记忆合金（SMA）关节驱动器的力学特性，并通过模糊控制的方法对其进行了实验研究。结果表明：对于物理特性呈非线性、温度滞后、时变和受温度影响很大的SMA驱动器来说，采用模糊控制的方法，能够使驱动器稳定、平滑的工作，尽管产生了轻微的超调现象，但收到了令人较为满意的效果。因此，将模糊控制方法应用于SMA驱动器的控制有一定的理论意义和应用价值。