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提出了一种将传感器信息与先验环境信息融合实现移动机器人定位和运动规划的方法。这种方法选用SICK LMS200型激光扫描测距仪为机器人感知装置,根据室内障碍物的顶点或拐角信息进行定位和运动规划。这种定位和规划方法模仿了盲人在熟悉环境下用拐杖走路的过程,适于室内移动机器人的实时定位和运动规划。
新的室内移动机器人的实时定位和运动规划方法
【摘 要】
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提出了一种将传感器信息与先验环境信息融合实现移动机器人定位和运动规划的方法。这种方法选用SICK LMS200型激光扫描测距仪为机器人感知装置,根据室内障碍物的顶点或拐角信息进行定位和运动规划。这种定位和规划方法模仿了盲人在熟悉环境下用拐杖走路的过程,适于室内移动机器人的实时定位和运动规划。
【机 构】
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北京科技大学信息工程学院,山东工商学院信息与电子工程学院
【出 处】
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计算机应用研究
【发表日期】
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2007年08期
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