【摘 要】
：
少自由度并联机构中存在约束反力,该力会使机构产生变形。以3-SPS＋SP并联机构为例,建立了同时含有驱动和约束的全雅可比矩阵。考虑结构模型中约束反力对机构的影响,采用能量等
【机 构】
：
辽宁工业大学机械工程与自动化学院,锦州万达矿山机器制造有限公司
【基金项目】
：
辽宁省重点实验室资助项目(LKF2011020);国家科技支撑计划项目(2012BAF12B08-5)
论文部分内容阅读
少自由度并联机构中存在约束反力,该力会使机构产生变形。以3-SPS＋SP并联机构为例,建立了同时含有驱动和约束的全雅可比矩阵。考虑结构模型中约束反力对机构的影响,采用能量等效原理推导了输入驱动力及约束反力与外负载的映射关系,建立了该机构的全刚度模型,得到了机构的动平台线性平移及角度旋转变形量与外负载的关系。定义了该机构的刚度评价指标,分析了主要结构参数与全局刚度评价指标的变化规律,为该机构的结构参数优化奠定了基础。
其他文献
本文旨在建立一个嵌入式系统的物资仓库远程监控系统。首先，给出系统的总体架构和软硬件实现方案。然后，在总体方案的基础上，进行了硬件设计与软件开发平台构建。在此，用户可通过
我们嘉兴地区素有＂鱼米之乡,丝绸之府＂的美称。但随着农村产业结构的调整和高效新型种养业的发展,蚕桑产业的比较效益不断下降,其传统优势逐步削弱。秀洲区2014年-2016年全区蚕
[目的]了解我院临床一线护理人员对抗肿瘤药物职业防护的认知状况。[方法]采用自行设计的调查问卷对332名临床一线护理人员进行问卷调查。[结果]40％的人员参加过抗肿瘤药物使
<正>俗话说"需要是发明之母",但当世界上许多"发明家"绞尽脑汁,试图发明出更多"造福人类"的产品时,却反而发明出一些最荒唐、最搞笑、最无用的玩意,这些发明简直是画蛇添足,
为了研究水分调控对材料钝化土壤重金属效果的影响,进行室内土壤培养试验。结果表明：添加复合钝化材料DLS可以显著提高土壤pH值,并降低土壤有效态Cu、Cd浓度;不同土壤含水率对
目的 :探讨应用斜向腰椎椎间融合术治疗腰椎退行性疾病的临床疗效。方法 :对2015年10月~2016年5月应用斜向腰椎椎间融合术治疗的24例腰椎退行性疾病患者进行回顾性分析,男8例
用AHP-Grey模型对城市轨道交通线网规划方案进行评价选优。建立线网规划方案评价的分层指标体系,采用灰色关联分析方法按灰色关联度大小对方案进行排序。通过在实际项目方案
医疗体系改革从20世纪90年代开始,期间,我国的大部分医院都在使用收支结余法作为绩效评价的方式。一般情况下,医院绩效采用总额控制,实行院科两级核算,以体现医德医风、医疗
均值定理在高中数学中占有重要一席,它有比较广泛和灵活的运用,在使用均值定理时,需要注意其成立的条件和各项演变.下面以具体的实例加以展示,以便与大家共勉.
随着“中国制造2025”提出以数字化制造与智能制造为主要发展方向和数控加工技术的高速发展,计算机辅助工艺过程设计(Computer Aided Process Planning—CAPP)得到广泛应用并