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期刊论文
6自由度喷涂机器人的运动学分析及仿真研究
6自由度喷涂机器人的运动学分析及仿真研究
来源 :煤矿机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户:limeijian168
【摘 要】
:
在D-H坐标系下建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,采用变换矩阵方法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式。算法在VS.NET平台上用组件技术实现并仿真,仿真结果验证了算法
【作 者】
:
王浩
周青松
谢存禧
张铁
【机 构】
:
华南理工大学机械工程学院
【出 处】
:
煤矿机械
【发表日期】
:
2008年9期
【关键词】
:
喷涂机器人
正运动学
逆运动学
变换矩阵
组件技术
painting robot
forward kinematics
inverse kinematics
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在D-H坐标系下建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,采用变换矩阵方法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式。算法在VS.NET平台上用组件技术实现并仿真,仿真结果验证了算法的正确性和实时性。
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