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本文基于经典Kalman滤波器和Mendel的输入白噪声估值器,应用射影理论,提出了一种新的带白噪声估值器的最优固定滞后Kalman平滑器,且给出了平滑增益阵和平滑误差方差阵新算法,避免了计算滤波和预报误差方差阵的逆矩阵,减少了计算负担.还提出了相应的稳态次优固定滞后Kalman平滑器,它具有渐近稳定性.仿真例子说明了所提出的结果的有效性.