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小脑模型关节控制器(CMAC)具有学习算法简单、在线学习速度快的优点,非常适于机器人等复杂系统的自适应控制.本文阐述了CMAC的原理,证明了其收敛性,提出了一种适合于机器人轨迹跟踪控制的CMAC,并给出了仿真实验结果.
一种CMAC网络模型及其在机器人控制中的应用
【摘 要】
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小脑模型关节控制器(CMAC)具有学习算法简单、在线学习速度快的优点,非常适于机器人等复杂系统的自适应控制.本文阐述了CMAC的原理,证明了其收敛性,提出了一种适合于机器人轨
【机 构】
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湖南大学电气与信息工程学院
【出 处】
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动力学与控制学报
【发表日期】
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2005年3期
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