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针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况，提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法。该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征，运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态；然后动态规划决策机制根据患肢状态自适应地调整规划运动速度；最后利用位置阻抗控制实现训练运动。定量和定性两类实验结果表明，该方法较传统方法具有更好的跟踪性能和运动平稳性，且能够实现人性化和智能化的康复训练运动。