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机器人关节空间B样条轨迹优化设计
机器人关节空间B样条轨迹优化设计
来源 :机电工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhou414663000
【摘 要】
:
在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出优计算方法,给出了 经计算方法,给出了PUMA560机器人前三
【作 者】
:
王幼民
徐蔚鸿
【机 构】
:
安徽机电学院机械工程系,长沙电力学院
【出 处】
:
机电工程
【发表日期】
:
2000年4期
【关键词】
:
机器人
轨迹规划
关节空间
B样条
优化设计
robot
path planning
optimization
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在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出优计算方法,给出了 经计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。
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