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在关节空间中对机器人Ｂ样条轨迹进行了时间了短优化计算，该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩４种约束，给出优计算方法，给出了 经计算方法，给出了ＰＵＭＡ５６０机器人前三铰Ｂ样条轨迹优化算例。
机器人关节空间B样条轨迹优化设计
【摘 要】
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在关节空间中对机器人Ｂ样条轨迹进行了时间了短优化计算，该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩４种约束，给出优计算方法，给出了 经计算方法，给出了ＰＵＭＡ５６０机器人前三
【机 构】
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安徽机电学院机械工程系,长沙电力学院
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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2000年4期
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