【摘 要】
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基于Kinect体感感应技术，设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息，结合图像处理算法，逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信
【机 构】
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南京农业大学工学院,江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室,农业部南京农业机械化研究所
【基金项目】
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江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(15)1033)
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基于Kinect体感感应技术，设计了一套温室果蔬采摘运输自动跟随平台。通过体感感应系统获取图片上像素点的深度信息，结合图像处理算法，逐行扫描确定人体图像并实时获取人体骨骼信息，计算了人体当前的三维坐标并记录人体走过的路径轨迹。系统采用自调整函数对路径进行优化，避免了剧烈转向行为，并对优化后的路径以模糊算法动态确定纯追踪模型的前视距离，从而实时调整转向和转角，实现了精准跟随和稳定跟随。试验结果表明，该跟随系统能在避免剧烈转向的前提下以较高的精度跟随，横向最大跟踪偏差不超过10．0cm，最大深度偏差为5．5c
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