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环境建模技术是自主式移动机器人导航研究中的一个重要环节。本文在分析当前普遍采用的一些环境建模方法及其缺点的基础上,针对复杂环境下移动机器人的导航任务提出了一种结合栅格法和改进AVBN法的环境建模方法。该方法首先读取激光雷达数据来建立栅格地图,再通过栅格扩张形成一个由可行路径所组成的网络拓扑图,从而可利用图搜索优化算法得到从起始点到终止点之间的一条最短路径。此方法的鲁棒性和有效性通过笔者自行研制的移动机器人IMR01及其HOM ING策略得到了验证。