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针对双足机器人面临的复杂环境下动态行走的适应性难题，提出一种基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法。利用三维线性倒立摆模型构造双足行走系统的状态方程，建立人类控制策略的参数化模型，采用支持向量机（sVM）对人类控制策略进行辨识，并以此SVM作为COM控制器，保证躯干始终处于与地面近似垂直的姿态以及连续的质心运动，增强步态控制的鲁棒性，提高双足机器人在复杂环境下行走的动态稳定性。实验验证了此方法的有效性。