【摘 要】
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对摄像机成像模型进行了分析，论述了机器人手眼系统标定原理。在此基础上，不改变机器人的外臂与基坐标系的旋转关系，设计了一种机器人手眼视觉的标定方法，与传统的方法比较，它不需
【机 构】
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哈尔滨工业大学深圳研究生院控制理论与控制工程系
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对摄像机成像模型进行了分析，论述了机器人手眼系统标定原理。在此基础上，不改变机器人的外臂与基坐标系的旋转关系，设计了一种机器人手眼视觉的标定方法，与传统的方法比较，它不需要预先标定摄像机的内外参数。实验证明：该方法具有算法疗便快捷、实验过程简单易行，且精度高等优点，可用于机器人进行运动目标定位与跟踪。
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