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将智能水下机器人集群协同清扫水雷的路径规划问题归结为多人旅行商问题,并根据清扫水雷的任务背景提出两种多人旅行商问题模型.给出了这两类多人旅行商问题的形式化描述,进而探讨了利用遗传算法求解这两类多人旅行商问题的基本思想和具体方案,最后进行了仿真实验验证和算法收敛性分析.实验数据表明,这是一种高效而且适应性强的多机器人路径规划方法.