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本文运用神经网络求解机器人运动学位置逆解。通过深入分析基于Ｋｏｈｏｎｅｎ网络原理和Ｗｉｄｒｏｗ－Ｈｏｆ误差修正的Ｍ．Ｒ．Ｓ．自组织神经网络及机器人运动学特性，创新了自组织神经网络训练算法。对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真结果表明：本算法在自组织能力和定位控制精度方面有大幅度提高。
基于神经网络的机器人位置逆解
【摘 要】
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本文运用神经网络求解机器人运动学位置逆解。通过深入分析基于Ｋｏｈｏｎｅｎ网络原理和Ｗｉｄｒｏｗ－Ｈｏｆ误差修正的Ｍ．Ｒ．Ｓ．自组织神经网络及机器人运动学特性，创新了自组织神经网络训练算法。对ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真
【机 构】
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南京航空航天大学机电工程学院
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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1997年8期
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