【摘 要】
：
机器人运动控制中,由于传感器获取的位置信息存在误差,导致运动机器人存在定位误差的问题。为避免定位的失准,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的定位方法。根据传感器获取机器人
【机 构】
：
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室,
论文部分内容阅读
机器人运动控制中,由于传感器获取的位置信息存在误差,导致运动机器人存在定位误差的问题。为避免定位的失准,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的定位方法。根据传感器获取机器人在地图中位置信息,与前一时刻机器人位置、姿态、控制量进行位置的预测、检验、更新,最终获取当前时刻机器人准确位置,实验在ROS机器人实时操作系统下进行,实现了室内行走机器人的准确定位。结果表明方法对于室内运动机器人定位有效。
其他文献
川、渝两地一衣带水,两地经济的互动发展对促进中国西部地区的整体经济发展具有举足轻重的作用。通过对"十五"及"十一五"期间收入方面的统计数据进行分析,结果表明,川渝两地
为深入了解海南省吸引FDI的情况,选用1988—2012年的时间序列数据,通过建立多元线性回归模型,运用最小二乘法,对影响海南省吸引FDI的各种因素进行实证分析。结果发现,市场潜
<正>作品简介:《歌德之人生启示》为《宗白华全集2》第一篇。宗白华,曾用名宗之櫆,字白华、伯华,籍贯为江苏常熟虞山镇,祖籍浙江义乌。在安庆长至8岁后到南京上小学,1916年8
提出液体激光器的现状和主要问题,介绍与讨论无/有机液体激光材料的现状以及进展。针对激光泵浦下掺稀土离子的有机液体激光材料的光学性能——荧光光谱、非线性特性等进行相
维生素C生产菌株酮古龙酸杆菌与蜡状芽孢杆菌存在较为复杂的两菌关系,为系统优化发酵过程带来困难。系统梳理维生素C二步发酵两菌关系的最新研究进展。
建立新型农村社会养老保险制度,是加快建立覆盖城乡居民的社会保障体系的重要组成部分,而在这一制度中,基金筹集是其核心内容。通过论述先期试点新型农村社会养老保险基金的
对于房地产企业而言,其税收种类相对较多,且在实际纳税工作中需考虑诸多项目内容。所以,房地产企业相关人员必须制定科学合理的纳税筹划方案,进而指导企业开展纳税活动。最重
近年来我国建筑行业的持续快速发展,居民的生活水平不断提高,对建筑给排水系统的要求也不断提高。如何保证建筑给排水系统的安全性、可靠性需要不断的深入研究。概括总结建筑
【正】 我国工艺美术,以它悠久的历史、丰富的品类、生动的神韵和精湛的技艺蜚声国内外。我国工艺美术在历史的形成过程中,融汇了中华民族特有的民族气质和文化特征,凝聚着中