【摘 要】
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针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法,探讨了基于细胞神经网络(CNN)的中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制的基本思想及不足.提出了基于模糊神经网络(FNN)和CNN的
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针对基于仿生学原理的足式机器人步态控制方法,探讨了基于细胞神经网络(CNN)的中枢模式发生器(CPG)实现机器人运动控制的基本思想及不足.提出了基于模糊神经网络(FNN)和CNN的CPG步态控制模型,给出了CNN中自动波稳定性的数值判别方法.FNN与遗传算法(GA)相结合形成的调整机制的引入,增强了系统的抗干扰能力.仿真结果表明,此控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现.
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