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针对某型固定翼MAV，在飞行姿态控制和高度控制已经比较完善、机载GPS精度受到制约并存在信号延时的状况下，对该MAV的导航算法进行了探讨。历经多次计算机仿真和飞行试验，根据PID控制原理，设计并完善了适合该MAV的导航算法，给出了基于此算法的飞行试验结果。试验结果表明，该算法满足MAV执行长距离飞行任务的要求。