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提出了一种多层次控制结构的基于Intemet的多机器人遥操作系统体系结构.系统在组成结构上分为4个子系统:机器人工作子系统、用户交互子系统、通讯子系统和安全保护子系统.在控制结构上分成3层结构:交互监控层、协调规划层及执行控制层.设计了一个由5个模块和2个数据库组成的人机交互结构,阐述了基于任务的操作者与机器人之间的人机共享控制结构,并研究了多层操作的安全机制,完成了时延情况下异地的操作者在Intemet上协调控制两个机器人共同完成一项作业任务的集成系统.