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建立了六自由度柔性关节机械臂的刚柔耦合动力学模型，并在该模型的基础上讨论了1P5R（1个移动关节5个旋转关节）柔性关节机械臂的反馈线性化控制问题。在系统工作空间内设计轨迹生成器，借助MATLAB，采用数值方法分别对同一路径下两种不同运动状态的轨迹进行了跟踪仿真控制。仿真结果表明：有启动和制动阶段的轨迹跟踪效果更好；关节柔性直接影响吸收弹性振动的旋转关节轴变量，柔性越大，轴变量与关节变量的角度差越大，但关节柔性对移动关节轴变量的影响很小。